Je cherche à grouper un tableau dynamique avec des dates mais si j'ai une valeur "vide" j'obtiens le message impossible de grouper automatiquement par date ?

La solution est...d'éviter d'avoir des dates vides! Si les dates sont saisies dans une autre feuille, il suffit d'effectuer une validation (Données/Validation ou petite macro).
Si tu ne veux pas forcer l'usager à saisir une date, il ne te reste plus qu'à combler les dates vides par une date bidon après la saisie, disons 1-1-1900, et de les masquer dans le tableau croisé.
En dernier recours, tu peux t'en tirer en SÉLECTIONNANT toutes les cellules non vides AVANT de grouper, ça permet de grouper, mais Excel le considérera comme un groupement de texte (et non de date), ce qui ne fera pas forcément ton affaire..